Tortura jest to celowe zadawanie komuś cierpień fizycznych, psychicznych bądź moralnych, przede wszystkim poprzez zadawanie silnego bólu. Stosowane w celu wymuszenia na oskarżonym zeznań bądź przyznania się do winy. Torturami nie są, wbrew powszechnej opinii, działania mające w bolesny sposób doprowadzić skazanego do śmierci np. wbijanie na pal, łamanie kołem, wieszanie. Całą ideą tortur jest zmuszenie torturowanego do mówienia, wyciągnięcie od niego informacji. Dlatego są one nierozerwalnie połączone z przesłuchaniem, są jego częścią. Teoretycznie torturą są jedynie czynności prowadzone przez funkcjonariuszy państwowych, z ich udziałem bądź za ich zgodą czy poleceniem, jednak pojęcie to jest również stosowane wobec zadających cierpienie osób prywatnych (np. tortury stosowane przez mafie). Literatura najczęściej przedstawia tortury jako niemające wyższej idei. Służą one zaspokajaniu prymitywnych ludzkich instynktów i okrucieństwu oprawców czy katów.
Tortury stosowane były zarówno w starożytnej Grecji, jak i starożytnym Rzymie. Powszechnie stosowano je wobec niewolników, gladiatorów (w celu zmuszenia ich do walki). Różnorakim torturom poddawano w czasach panowania Nerona prześladowanych chrześcijan. Warto wspomnieć, że także Jezus Chrystus według Ewangelii był torturowany w śledztwie: Tymczasem ludzie, którzy pilnowali Jezusa, naigrawali się i bili Go. Zasłaniali mu oczy i pytali: „Prorokuj, kto Cię uderzył”. [Łk 22, 63-64].
W całej Europie w średniowieczu nastąpiło rozpowszechnienie tortur w związku z prawem, ustanawiającym przyznanie się do winy jako główny i najważniejszy dowód. Torturom zasadniczo poddawano osoby powyżej czternastego roku życia i niebędące w podeszłym wieku. Nie poddawano torturom kobiet w ciąży i ludzi chorych. Przeszkodą do podjęcia tortur był również stan szlachecki lub duchowny bądź piastowany wysoki urząd. Wszystkie te przeszkody traciły jednak znaczenie, gdy sprawa dotyczyła przestępstwa politycznego, herezji, opętania czy czarów. Do stosowania tortur znacząco przyczyniło się powstanie inkwizycji, poszukującej i sądzącej heretyków. Na stosowanie tortur wobec podejrzanych o herezję czy czary zezwolił papież Innocenty IV w 1252. Wbrew dzisiejszym wyobrażeniom w czasach średniowiecznych tortury nie były tak rozpowszechnione jak w okresach późniejszych. Apogeum stosowania tortur przypada na XVI-XVII wiek, czyli kilkaset lat po okresie średniowiecza.